P1 P P1 P1 P P1 P1 P 111

e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11

Q1 Q1 Q1 Q1 Q1 Q1 Q1 Q1

e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11

P P P P P P P Pmmmmmmmm e1 f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 1 Q Q Q Q Q Q Q Q mmmmmmmm

e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 1 1 J

Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 Pm 1 e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11

22222222

Um Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 Um 1 1

e f e f e f e f11mmm 1m 1n 1n 1 P P P P P P P P n 1n 1n 1n 1n 1n 1n 1n 1

e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11

22222222

Un 1 Un 11 Un 1 Un 1 Un 1 Un 1 Un 1 Un 1 e f1 em fm em 1 fm 1 en 1 fn 11

其中雅克比矩阵的各元素可以对式（3-28）和式（3-29）求偏导数获得。

对于非对角元素（i j）有

Pi Qi

(Gijei Bijfi) ej fj

Pi Qi

Bijei Gijfi （3-31） fj ej

Ui2 Ui2

0

ej fj

对于对角元素（i j)有

n Pi

(Gijej Bijfj) Giiei Biifi eij 1

n Pi

(Gijfj Bijej) Giifi Biiei fij 1

n Qi

(Gijfj Bijej) Biiei Giifi eij 1

（3-32） n

Qi

(Gijej Bijfj) Giiei Biifi

fij 1

2

Ui

2ei

ei

2

Ui

2fi fi