智能物流搬运机器人系统AGV技术技术总结报告

PLC控制系统

系统配置西门子公司的S7300PLC作为控制器，并配置输入、输出及其他模块，采集输入信号，控制执行机构，实现接口设备与AGV小车的联动控制。

通讯接口

系统配置西门子公司的W788-1模块，通过IEEE 802.11b/g/a (2.4G/5G)无线局域网实现地面系统与AGV车载系统的通讯链接。并配置工业交互机及组件，实现工业以太网的组网。

管理系统

管理系统是地面系统的核心组成部分，系统配置工业PC，实现任务的管理、车辆管理、交通控制、车辆仿真、网络互通互联等功能。

监控系统

监控系统是系统的集成用户界面，系统配置工业PC，实现设备图形监控、任务监控、车辆监控、网络互通互联等功能。

智能物流搬运机器人系统AGV技术技术总结报告

二、技术先进性与创新点

系统的整个研制过程中，项目组进行了大量的调研分析和深入细致的设计工作。充分吸收国内外同类产品的优点，利用现有的实际条件，研制出一套具有较高技术含量、功能比较完善的产品样机，丰富了目前国自动搬运机器人（AGV）系列的种类。为以后产业化，并最终形成产品，推向市场打下了基础。

2.1、应用现状

目前AGV在国内的应用已经渗透到了烟草、汽车制造行业、其潜在的应用领域还包括报业、造币、钢铁、物流配送、陶瓷、娱乐以及饮料生产领域，在汽车制造业中，AGV的应用更是越来越广泛和深入。

2.2、技术先进性

激光导航运载机器人的导航系统由旋转激光头、现场反射板、计算机控制程序、车载计算机系统等组成。

旋转激光头是激光导航运载机器人的眼睛，由光学系统、控制系统、机械部分组成。车载计算机系统是激光导航运载机器人的心脏，计算机控制程序是激光导航运载机器人的大脑，机械车体是激光导航运载机器人的躯体。准确执行大脑发布的命令。

激光导航的原理利用激光的准直性和不发散性对运载机器人所处的位置进行精确定位来指导机器人行走。激光头是安装在运载机器人顶部的一台设备，每隔数百毫秒旋转一周，发出经过调制的激光束。在收到经特制反射板反射回来的光时，再解调，即可得到有效的信号。导航控制器可以及时读入当时收到反射信号时激光器的数据。

2.3、创新点

1、导航控制器：自由距离行驶自动导引车控制模块（这里是指基于激光的导航） 导航控制系统由以下部件构成：

中央处理器CPU：带有导引车控制计算机的串行接口VM42 (3HU)或VM642 (6HU)

现场总线接口：通信总线确定点的VME-FM

计数器接口：PB-CNT2可以从驱动轮上读取到激光传感器信号和增量式编码器信号

转向角度接口：数字输入，现场总线，SSI接口