智能物流搬运机器人系统AGV技术技术总结报告

PLC控制系统

PLC控制系统包括PLC控制器、激光导引传感器、安全保护、人机界面（HMI）、手动控制及其他硬件及功能开关等几部分组成。

PLC控制器：系统配置西门子公司的S7300PLC作为控制器，并配置DI/DO、AI/AO及其他模块。以实现AGV小车的控制。

无线通讯：系统配置西门子公司的W744-1模块，通过IEEE 802.11b/g/a

智能物流搬运机器人系统AGV技术技术总结报告

(2.4G/5G)无线局域网实现与地面控制系统、信息系统的通讯链接。

安全保护：系统配置区域激光安全传感器、接触障碍物缓冲器等安全装置。 手动控制及其他：系统配置AGV手动操作盘并接入PLC，以实现AGV的手动控制。其他硬件包括主令电气、传感器等输入检测器件及指示灯、接触器等输出执行器件。

HMI：系统配置人机界面（HMI），以实现人机交互功能。HMI作为选配项提供。

导航控制系统

导航控制系统包括工业PC、导引传感器、数据采集等几部分组成： 工控机：系统配置控创公司的VME工业PC系统平台，以实现AGV小车的导引、导航计算。

导引传感器：系统采用激光导引方式，配置进口品牌激光导引系统。 数据采集：系统采用AGV的速度（增量编码器）、转向角度（绝对值编码器）信息，以辅助AGV的控制。

开发工具：系统配备Cadcurse开发工具，实现路径规划、调试及维护等功能。

驱动控制系统

驱动控制系统主要由行走驱动、转向驱动、举升驱动等部分组成： 行走驱动控制：行走驱动主要由驱动控制器、电机等组成。 转向驱动控制：转向驱动主要由驱动控制器、电机等组成。 举升驱动控制：举升驱动主要由驱动控制器、液压系统等组成。

1.2.4.2地面系统组成

地面控制及信息系统主要由固定控制系统、管理PC、监控PC等组成