A 11x

A21

5-15 设动态系统为

A12 B1

xu, A22 B2

y 0Iq x

1 2 2 2

0 11 x 0 u,x 10 1 1

y 110 x

试设计全维观测器和降维观测器，并使观测器的极点全部配置在-3。 5-16 给定系统为

11 1 x x 1 u,02

y 21 x

利用状态反馈将极点配置在-3，-4。然后设计全维状态观测器，使观测器的极点配置

在-10。若观测器的极点配置在 ( 0)，当 10，证明这时相当于在系统中引入了微分器。画出系统结构图。 5-17 给定系统为

00 1 1 103 x 0 u,x 010 1

y 001 x

试讨论一阶、二阶动态补偿器对系统极点配置的能力，并进行配置设计。 5-18 给定系统为

003 10 1

102 x 00 u 0 w,x 011 01 1

100

y x

001

（1）设计状态反馈和模型系统，构成闭环跟踪系统，并使系统对Yp(s) 1/s和

W(s) 1/(s 1)无静差。

（2）设计输出反馈和模型系统，构成闭环跟踪系统，并使系统对Yp(s) 1/s和

W(s) 1/(s 1)无静差。

5-19 给定动态系统