TL D19.8 2G1000

13.5 0.015 157.6614019.8 （2.10） 0.72621000

0.587N m (F W)

取 =0.7, W=157.66N, =0.15

（2） 求换算到电机轴上的负荷惯性（JL）

Z1 JL J2 J1 J3 J4 （2.11）

Z2 2

1 0.0000349 (0.004766 0.000131 0.0000604 62

0.000036189Kg m22

其中 J1为车轮的转动惯量；J2为蜗杆的转动惯量；

J3为蜗轮的转动惯量；J4为蜗轮轴的转动惯量。

（3） 电机的选定

根据额定转矩和惯量匹配条件，选择直流伺服电动机。

电机型号及参数：MAXON F2260 Ø60mm 石墨电刷 80W JM = 1290gcm2

匹配条件为[3] JL JLmax 361.89gcm2 0.25

即 0.25 JLmax 1 （2.12） JM361.89 1 0.25 0.2805 1

惯量J J JM JL 1290 361.89 1651（2.13） .89gcm2

其中JM为伺服电动机转子惯量 故电机满足要求。

（4）快移时的加速性能

最大空载加速转矩发生在自动引导小车携带工件，从静止以阶跃指令加速到伺服电机最高转速nmax时。这个最大空载加速转矩就是伺服电动机的最大输出转矩Tmax。 Tmax J J2 nmax2 3.14 4000 1651.89 0.91N m（2.14） 60ta60 0.076

加速时间