小车车架自重为P

p ρabhg 2.85 103 0.5 0.3 0.032 9.8 134N （2.3） 小车的载荷为G G mg 35 9.8 343N （2.4） 取坐标系OXYZ如图2.3所示，列出平衡方程

由于两前轮及两后轮关于Y轴对称，则 FA FB，FC FD

Fz 0， 2FA 2FC P G 0 （2.5） Mx 0， 0.075G 0.17P 2 0.3 FC 0 （2.6）

解得 FA FB 157.66N FC FD 80.84N

两驱动后轮的受力情况如图2.4所示：

滚动摩阻力偶矩Mf的大小介于零与最大值之间，即

0 Mf Mmax （2.7）

Mmax FN 0.006 157.66 0.946N m （2.8）

其中δ滚动摩阻系数，查表5-2[2]，δ=2～10，取δ=6mm

牵引力F为 F Mmax 0.946 13.5N （2.9）

0.07

2

图2.4 后轮受力 图2.5 前轮受力

摩擦系数 µ 牵引力 F N 重物的重力 W N

滚子直径 D mm 传递效率 传动装置减速比 1/G

（1） 求换算到电机轴上的负荷力矩（TL）