2 机械部分设计

2.1 设计任务

设计一台自动引导小车AGV，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计

采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯、直走、倒退、停止功能。

其设计参数如下： 应达到的技术要求如下：

自动引导小车的长度：500mm 1.负载≤35 KG

自动引导小车的宽度：300mm 2.小车转弯半径≥71 CM

自动引导小车的行驶速度：100mm/s 3.小车最大速度≤10 m/s

2.2 确定机械传动方案

方案一：采用三轮布置结构。直流伺服电动机经过减速器和差速器，通过两半轴

将动力传递到两后轮。自动引导小车的转向由转向机构驱动前面的一个万向轮转向。传动系统如图2.1所示。

图2.1 传动方案一

方案二：采用四轮布置结构。自动引导小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前

轮为万向轮的四轮结构形式。直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮，当两轮运动速度不同时，就可以实现差速转向。传动系统如图2.2所示。