图2.2 传动方案二

四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。方案一有差速器和转向机构，故机械传动误差大。方案二采用两套蜗轮-蜗杆减速器及直流伺服电动机，成本相对于方案一较高，但它的传动误差小，并且转向灵活。因此，采用方案二作为本课题的设计方案。

2.3 直流伺服电动机的选择

伺服电动机的主要参数是功率(KW)。但是，选择伺服电动机并不按功率，而是更根据下列三个指标选择。

运动参数：AGV行走的速度为100mm/s，则车轮的转速为 n 1000v1000 6 22.75r/min （2.1） πd3.14 140

电机的转速 选择蜗轮-蜗杆的减速比i=62

n电 in 62 22.75 1410.5r/min （2.2）

自动引导小车的受力分析如图2.3所示：

2.3 车轮受力简图