2013 届本科毕业设计(论文)

毕业设计说明书(论文)中文摘要AGV 即自动引导小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科 技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有 运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自 动化程度和生产效率。 本文在分析研究国内外 AGV 现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的 自动引导小车，其主要工作内容包括：小车机械传动设计、直流伺服电机的选择、 AT89C51 单片机控制系统硬件电路、运动学分析、控制系统软件设计及圆弧插补 程序。所设计的小车能够实现自主运行、运动轨迹(圆弧、直线)的控制等功能， 达到了沿着设定的路线行驶。

关键词

自动引导小车 单片机控制设计 PWM 技术

毕业设计说明书（论文）外文摘要

目 录

1 绪论 ............................................................. 1

1.1 AGV自动引导小车简介 ........................................... 1

1.2 自动引导小车的分类 ............................................. 1

1.3 国内外研究现状及发展趋势 ....................................... 1

2 机械部分设计 ..................................................... 3

2.1 设计任务 ....................................................... 3

2.2 确定机械传动方案 ............................................... 3

2.3 直流伺服电动机的选择 ........................................... 4

2.4 联轴器的设计 ................................................... 7

2.5 蜗杆传动设计 ................................................... 7

2.6 轴的设计 ...................................................... 10

2.7 滚动轴承选择计算 .............................................. 18

3 控制系统的设计 .................................................. 22

3.1 控制系统总体方案 .............................................. 22

3.2 鉴向 .......................................................... 23

3.3 计数的扩展 .................................................... 24

3.4 中断的扩展 .................................................... 25

3.5 数摸转换器的选择 .............................................. 27

3.6 电机驱动芯片选择 .............................................. 29

3.7 运动学分析 .................................................... 33

3.8 控制软件的设计 ................................................ 34

结束语 ............................................................ 42

致谢 .............................................................. 43

参考文献 ..........................................................

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