结构光三维测量系统的建模与标定(19)

3D视觉建模,计算机视觉

哈尔滨理Ｔ大学Ｔ学硕ｌ？学位论文

阱料疋

其中（２－１）疋＝［三囊耋］，瓦＝医］，疋是旋转矩阵，瓦是平移矩阵。

图２－１结构光测量原理图

Ｆｉｇ．２—１Ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｆｉｇｕｒｅｏｆｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔｍｅａｓｕｒｉｎｇ

在摄像机参考坐标系中的坐标投影到摄像机的ＣＣＤ上，摄像机图像坐标系

（“。，ｖ。），在不考虑镜头畸变的情况下，可以用小孔成像模型代替摄像机成像模

型，则

巧丝：墨，——；＝＝一无瓦ｆｃＺ：’，。（２－２）

由此我们可以得到：