11[机器人课堂RCX、NXT编程]第十一章寻找和抓取东(8)

11[机器人课堂RCX、NXT编程]第十一章寻找和抓取东西

机器人课堂

图１１．１３　乐高立方体搜索者　

在其它情况中，第四章描述的标准乐高部件、或者是第９章讲的传统ＩＲＰＤ传感器，可以使用类似的探测技术。回到上面的例子中，在没有墙的场地中，可以使用类似“看”的方式或用前面提到的缓冲器能提高最后的检测效果。如果有墙呢？你需要与墙区别开来。　

最简单的方法根据物体的形状。通常墙比你要找的苏打罐头或弹球高，因此你要准备两种不同高度的缓冲器，看一下哪个更容易碰到物体。下面这种方法的工作原理也与此相类似，将两个传感器放在不同的高度，这样可以判断发现苏打罐头还是墙壁（图１１．４）。这种可以发出红外线的传感器可以相互影响，导致读数不可靠。它不只是接收发射出去的反射光，可以接收其它传感器发射出去的光。为了避免这个问题，你必须编程不能让两个传感器同时激活。可以将光感设定成为被动传感器来解决（比如触动传感器），这样它们不能收到能量，也不能持续的发出红外光线。在读取数值之前，你必须编程将它设成一个主动传感器。然后在将它变成被动传感器。　Page 8 of 9