11[机器人课堂RCX、NXT编程]第十一章寻找和抓取东(2)

11[机器人课堂RCX、NXT编程]第十一章寻找和抓取东西

机器人课堂

图１１．２　使用直线运动的手　

当用机器人的手来抓取坚硬或形状不规则的物体时，这个装置就不起作用了，你必须在装置中设置弹力机构。回顾第二章，在系统发生中断时，常用皮带滑轮装置的打滑功能保护马达。如图１１．３所示的装置采用了此原理。打开马达后，抓手运动，遇到大的阻力后，皮带就打滑，此时马达继续旋转，使得传递到抓手上的力一直压紧物体，马达一停，物体就松开了。　

即使实现这个功能，这个方法也不是很完美，因为马达需要一直转动来抓紧物体。当机器人抓取物体的时间很短时，我们才建议使用这种方法。在很多应用中，需要使用更可靠的装置。　我们多次强调汽缸在这方面的应用中是最好的选择，我们分析一下汽缸在这方面为什么会有如此好的效果，汽缸具有两种状态：伸长和压缩。（我们故意忽率在中间手动停止汽缸的情况，假设开关没有中间位置）如果有东西阻碍它达到其中一种状态，它仍就会朝着那个方向继续施压。当阻力等于它内部的气压时，它就停止移动。持续在物体上施加的这个压力保证了抓手压紧物体。　

现在问题的关键是如何用气动装置来产生动作？如图１１．４所示是一个双位系统。称它为双位系统是因为它具有两种默认状态，即两种可能到达的位置。橡皮筋推动连接板靠着两根黑销中的一根。如果将它稍微移动一下，让它通过Ａ和Ｂ的中间点，它可以靠向另外一边。你只须提供足Page 2 of 9