单臂回转式机械手机械系统的设计(9)

第一章 序 言

1.1概述

关于机械手，就是用来再现人手功能的技术装置[1]。机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用来按照固定的程序抓取，搬运物件或操作工具的自动操作的装置。在工业生产中间，机械手可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作，这样子能够保护人身安全，很大程度提高劳动效率和改善工人工作环境，在很多方面都体现出其不可替代的优势，因而在工业生产中应用广泛,如图1-1所示，为一般的工业机械手在工作时候的情况。

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图1-1 工业机械手

工业机械手是近代自动控制领域中新出现的一项技术，已经成为现代机械制造生产系统中一个重要组成部分，并逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手系统涉及到力学、机械学、液压与气压技术、自动控制技术和计算机等科学领域，是一项跨学科综合技术。

1.2 机械手的简介

1.2.1机械手的应用

目前而言，国内外机械工业中机械手主要应用于以下几个方面。第一，在热加工方面的应用。热加工是高温、危险、笨重的体力劳动，在很早之前，就要求实现自动化。为