单臂回转式机械手机械系统的设计(11)

图1-2-2 四种机器人坐标形式

1.2.3 机械手的结构

机械手主要由手部，运动机构和控制系统三大部分组成的。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状，尺寸，重量，材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型[5]和吸附型[6]等。其中夹持型比较通用，可以根据工件的外形特点设计与之相符合的夹具与之相匹配；吸附型又分成真空吸附和电磁吸附，它们分别试用于表面光滑工件和铁磁性材料工件。如图1-2-3为吸附式电磁铁机械手在工业中工作的情况。

图1-2-3 吸附式机械手