单臂回转式机械手机械系统的设计(15)

根据上面对机械手的运动部分结构的设计及选型，以及选定的夹持的方式（我们将在

2.5中设涉及），定出机械手的总体结构（如图2-1-2、2-1-3）,其主要包括两个相互平行的液压缸和一个气压缸、电磁铁吸附装置、支座和底座。底座放在地面上，通过螺栓与竖直液压缸连接，再通过键连接把水平的大臂与竖直的液压缸伸出的活塞杆垂直连接，然后通过支架与大臂的另一端链接，小臂上的竖直液压缸与支架链接，最后整个电磁铁吸附机构用螺栓连接在小臂上的液压缸的活塞杆顶端。液压缸提供升降的运动和气压缸提供回转的运动，夹持力由电磁铁的吸附力所产生。

2-1-2 机械手总体结构 正视图