单臂回转式机械手机械系统的设计(19)

图2-4-4 支架正视图

图2-4-5 支架俯视图

2．5 回转式机械手的抓取部分的机械设计

这次设计是磁吸式机械手的设计。常用的工业机械手手部，按握持工件的原理，分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体，适合用于本方案。通过综合考虑，本设计选择吸盘作为磁吸式机械手的手抓。为了使机械手能够平稳的搬动工件，选择了ZYE1-P20/15的吸盘式电磁铁，吸盘内的磁力由电磁铁提供。如图2-5-1：