单臂回转式机械手机械系统的设计(6)

目 录

摘要-----------------------------------------------------Ⅰ

ABSTRACT-------------------------------------------------Ⅱ

第一章 序言----------------------------------------------1

1.1 概述 .............................................. 1

1.2 机械手的简介 ...................................... 1

1.2.1 机械手的应用 ............................... 1

1.2.2机械手的通常结构及其特点 .................... 2

1.2.3 机械手的结构 ................................ 3

1.2.4 机械手的发展.................................4

第二章 回转式机械手的机械系统的设计--------------------6

2．1回转式机械手总结构图的设计 ....................... 6

2．2 回转式机械手回转部分的机械设计 ................... 8

2．3回转式机械手的大臂的机械设计 .................... 10

2．4回转式机械手的小臂的机械设计 .................... 11

2．5回转式机械手的抓取部分的机械设计 ................ 13

2．6回转式机械手立柱部分的设计 ...................... 14

2．7回转式机械手底座部分的设计 ....................... 15

第三章 回转机械手的系统的仿真----------------------------17