机器人课程设计(11)

能转换为电能。当P口为高电平时电机转动，低电平时，电机停止。电路图连接如下：

G

OTOR SERVO

N

图4.3直流电机驱动电路图

4.4步进电机驱动电路设计

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线关系的存在，加上步进电机只有周期的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。其电路图如下：

图4.4步进电机驱动电路

本步进电机为四相电机。通过控制P1.0，P1.1，P1.2，P1.3的高低电平，来控制电机的正反装。其中二极管有保护作用，因为电机通电时电流逐渐增大，而电机断电时电流也是正逐渐减小，如果逐渐减小的的电流不能及时流走，将对其他器件造成损坏。故接二极管保护单片机免受损坏。

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