机器人课程设计(13)

4.5.2 驱动方式的选择

要使机器人运动起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压驱动、气动驱动、电动驱动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。本次设计经综合比较，用的是电力驱动。 分类：

按照电机的工作原理不同分为步进电机、直流伺服电机、无刷电机等。 按照控制水平的高低来分分为开环控制系统和闭环控制系统。 适用范围： 适合于中等负载，特别适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人。

考虑到体积以及精度，在比较了以上三种驱动方式后，我最终选择了电力驱动，因为电力驱动体积小，而且容易组成闭环控制系统，故控制精度高，方便，但在算法上可能稍微复杂一些，但这都可以克服的，故实现起来时选择电力驱动更好一些。

4.6传感器模块

传感器是整个机器人得以准确循迹的核心部件，只有经过传感器采集了外界信息后才能对机器人身处的环境进行识别，才能使机器人根据轨迹运动。传感器的种类繁多，有测距传感器、视觉传感器、接触觉等等不同类型的传感器，本次设计运用的传感器主要是用来检测路线、检测障碍物和测距的。 4.6.1物体检测及运动控制

对于机器人所要搬运物体的检测，在本设计中用的是红外传感器，红外光的发送接收选用型号为ST168 的对管当小车在白色地面行驶时装在车下的红外发射管发射红外线信号经白色反射后被接收管接收一旦接收管接收到信号,那么光敏三极管将导通比较器输出为低电平;当机器人监测到物体时,红外线信号被黑色吸收后光敏三极管截止,比较器输出高电平,从而实现了通过红外线检测信号的功能将检测到的信号送到单片机I/O口;当I/O口检测到的信号为高电平时,表明红外光被地上的物体吸收了,表明此处存在物体。

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