爬杆机器人设计书 -(3)

二．原理分析

由模仿动物爬树的运动原理。向上爬时，双脚固定在树干上，双手向上攀

爬，然后双手固定，拉起双脚上移。下滑时，双手先固定，双脚下滑，然后双脚

固定，手收回。手脚交替循环工作，实现身体上爬与下滑的功能。

工作原理流程图如下所示：

经过上述四步，在一个动作周期中向上爬一步，示意图如图

因此，本小组设计的爬杆机器人，主要有三部分组成：上滑块，下滑快，

传动部分。上滑块模仿双手工作，下滑快模仿双脚工作，传动部分起连接上下滑

快和传递动力的作用。要求其中某一滑块运动时，另一滑块必须固定自锁。以使

机器人在爬杆上能上下自如的平稳运动而不至于滑落。以电动机为动力源，通过

连接适当的减速装置，满足运动要求