爬杆机器人设计书 -(2)

1.3设计任务及要求

1.3.1要求至少设计出三种能实现机器人爬杆运动要求的机构，绘制所选机构

的机构示意图（绘制在说明书上），对其进行分析，比较其优缺点（可靠性 经济

性 空间尺寸等），并最终选出一个自己认为最合适的机构进行综合设计。

1.3.2所设计的机构要考虑到攀爬对象的直径略有改变时仍然能够完成工作

任务(通过调节装置来达到要求)；还要考虑攀爬对象的直径并不是非常精确地，

攀爬对象可能是垂直的，也可能是倾斜的。

1.3.3如果以电动机为动力源，要设计减速装置，如果用齿轮机构进行减速，

需要进行齿轮机构的设计。