五、编程题（每题20分、共20分）

1、任务描述:ABB工业机器人处于合适的位置，现需要将A物料盘中的物料一一对应的搬运到B物料盘中，物料与物料左右、上下的距离均为50mm。当机器人空闲时，在位置点pHome等待。（在编制程序之前已经建立了board10和数字输入信号di1以及数字输出信号di0）。请根据要求编制程序。