论文翻译车辆(2)

由于消除了多数跟踪机制，上述简化从根本上减少了仿真时间。然而，越过一个表面有小疙瘩的坚硬表面时，这或许是一个错误的结果。在这样的情况下,跟踪切线曲面和路面较高的保真度是最重要的[4、5]。ATV模块也可以生成一个有多体追踪的车辆模型。这个模型进而被称为动态跟踪模型，如图2所示：

车轮和跟踪链接间的约束，正如链接和路面间的约束一样，都是接触约束。至于通过使用ATV模块而生成的模型，其跟踪链接已经简化了形式。这个特性与模型建立的简化使用有关,二者都在ATV中提出。正如图3中所示，符串模型的仿真结果与动态跟踪模型结果之间的差异并不明显。然而，如果仿真结果和测量结果之间的高聚合在衡量真正的车辆时非常重要的话，那么我们应该在精选出来的履带式车辆悬架的实体上运用真正的几何学。

3、履带式车辆模型建立

在文章中，作者提出一个使用跟踪链接的解决方案,这个方案就是真实链接形状的副本。此外，一些元素，例如负重轮、推进轮、惰轮都是基于实数部分的几何原理。（如图4）每个元素的特点是它的质量和惯性的时刻[1、3]。为了使仿真时间更短,作者假定了一个简化的选定元素的几何形状,如叉骨,扭转条等。在两个刚性固体之间的接触约束的情况下,作者使用上述固体几何图形。在真实的车辆中，有相同的几何元素。由于接触约束，真正车辆元素的原始几何图形在跟踪链接和推进车轮中得到保留。在建模过程中，为了方便构建,我们可以将整个模型划分为若干组元素。

3.1专注于建筑元素组

履带式车辆模型是由元素构成的,它可分为五个子系统，如图5-8所示。图5显示了一个车船体，它是基于实际车船体及其质量、惯性的时刻的真实几何数据。 下一组由悬挂装置元素组成（如图6）。悬浮的依据是扭力杆。单一的、可重复的车轮悬架包括扭力杆和固定于扭力杆的悬架臂。扭力杆上活动的力量是对扭力弹簧建模元素的用法的模拟。从之前的车辆开始，在这个特别的模型中，减震