永磁同步电机滑模变结构控制设计的基本思路

Uvss是用来提高系统的抗扰性能的。另外，为了保证系统稳定后没有抖动，必须在t趋近于无穷大时Uvss也是接近0的。如上3-35为一种设计方法。

步骤四：进行系统的稳定性判别（利用现在控制理论李雅普洛夫能量函数）

V' S S' 0

满足函数V为正，V的导数为负值，代表系统是稳定的。