永磁同步电机滑模变结构控制设计的基本思路

上述条件一满足了在初始时刻系统就处于滑动面上。 常见的控制率函数选择（提高抗扰性的）：

在本例中为了保证系统一直处于滑动面上，需选择如下函数：

其中Ueq是用来使在任何时间t，系统均处于滑动面上的，计算方法如上。