可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时还可以通过控 制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机按照工作原理可分为反应式（磁阻式）、永磁式和混合式（永磁感应式） 步进电动机。利弊权衡，从体积、价格以及总的传动比等考虑，电机 1 决定采用 110RB121­604 型号的系列二四相混合式步进电机，因为反应式（磁阻式）步进电动机 的定子和转子不含永久磁铁，绕组线圈一旦断电，磁场即消失，所以反应式步进电动机 掉电后不自锁且动态性能较差，电动机升温较高。而永磁式步进电动机的转子由永久磁 钢制成，虽然动态性能好，断电是有自锁能力，但制作成本较高。其转子又受磁钢加工 的限制，因而步矩角较大，要求与之配套的驱动电源有细分功能。

之所以选择 110RB121­604 型电机是因为该电机性能良好，可以满足要求。并且混 合式（永磁感应式）步进电动机的转子上嵌有永久磁钢，定子和转子的导磁又与反应式 相似，所以是永磁式和反应式相结合的一种形式。该类型电动机的特点是输出转矩大、 动态性能好、步距角小、驱动电源电流小、功耗低。具有较高的性能/价格比，在现代工 业生产中有广泛的应用。 

110RB121­604型电动机的主要性能参数如表2­1所示

表2-1 110RB121-604电动机主要性能参数

技术参数

110RB121­604型电动机的外形尺寸如图2­3

所示

图2-3 110RB121-604型电动机外形尺寸

步进电机2选择130BYGH3170­6003A型，负载转矩为0.0425，其主要性能参数如 表2­2所示

表2-2 130BYGH3170-6003A电动机主要性能参数 

130BYGH3170­6003A型步进电机机械尺寸如图2­4所示

频距特性：

图2-4 130BYGH3170-6003A型步进电机机械尺寸

图2-5 130BYGH3170-6003A型步进电机频距特性