图3.12 子程序

（9）编制相应的PLC程序如图3.13所示

图3.13 程序

3.3.3步进驱动器细分设定

电机每转步数设定（细分数设定），驱动器细分表如图3.4所示。本次实训使用的

步进电机的额定电流为3.0A，要求步进电机旋转一周需要800个脉冲。

驱动器参数设置：有16种步数（细分数）可选，由驱动器上的拨位开关的第1、2、

3、4位设定，其具体细分如表3.2所示。此16种步数基本涵盖了用户对电机步距的要求，步数设定必须在驱动器未加电或已加电但电机未运行时才有效。例如本次实训需要800个脉冲的设定，设置SW1为“OFF”状态,SW2为“OFF”状态，SW3为“OFF”状态，SW4为“ON”状态。

表3.2 驱动器细分表

3.3.4步进电机的运行调试

1.电机启停控制

按照上述步骤完成步进电机的包络设置，并将程序输入PLC里，进行下载运行。按

下开始按钮，I1.3为ON,电机正转；若同时按下控制旋转方向的按钮，则I1.4为ON,Q0.2为ON，电机反转；按下停止按钮电机停转。

2.电机的精确定位

步进电机位移量的设置时通过改变包络设置中的脉冲数完成的。包络中设置脉冲数

为10000，设置脉冲目标速度为1000脉冲每秒。当系统上电后按下复位按钮，M0.0为ON,M0.1也为ON,电机运行到原点位置且载料缸缩回原位，到达原点位置开始灯按钮闪烁，按下开始按钮，步进电机运行到物架的指定位置停下，M0.5为ON, 载料缸伸出放下加工件。M0.7为ON，载料缸缩回。电机回到原点。