proe机构仿真之运动分析

此函数只能用于加速度伺服电机，不能用于执行电机。它用来模拟凸轮轮廓输出。它称做“正弦-常数-余弦-加速度”运动，缩写为SCCA。它一共有五个参数：

A = 渐增加速度归一化时间部分

B = 恒定加速度归一化时间部分

C = 递减加速度的归一化时间部分

H = 幅值

T = 周期

其中A + B + C = 1，用户必须提供 A 和 B 的值、幅值和周期。

SCCA 设置的值按下表计算：

y = H * sin [(t*pi)/(2*A)] 0 <= t < A 时

y = H A <= t < (A + B) 时 y = H * cos [(t - A - B)*pi/(2*C)] (A+B) <= t < (A + B + 2C) 时

y = - H (A+B+2C) <= t < (A + 2B + 2C) 时

y = - H * cos [(t - A - 2B - 2C)*pi/(2*A)] (A+2B+2C) <= t <= 2*(A + B + C) 时 上式中的t 是归一化时间，按下式进行计算:

t=ta*2/T (ta:实际时间；T：SCCA轮廓周期)

如果ta大于T，轮廓将重复自身。

电动机的模:七种函数图例

下图给出了七种函数的模所代表的电机轮廓。各函数的参数值：

常数：A=8。

斜坡（线性）：A=18，B=-1.2。

余弦：A=6,B=40,C=3,T=5。

摆线：L=12,T=8

抛物线：A=4,B=-0.6

多项式：A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1

SCCA：A=0.4,B=0.3,H=5,T=10

图例：(yd11)

电动机的模：表

电动机的模类型选择为“表”，也就是指定N个点，以这些点为节点，按线性或样条插值的方式构建一条通过所有点的曲线，这条曲线就是电动机的轮廓。如电动机的模是指定给“位置”或“速度”的（即“规范”为位置或速度），插值方式可选“线性拟合”或“样条拟合”之一，如是指定给“加速度”并用于伺服电机（即“规范”为加速度），则插值方式只能是“线性拟合”。样条拟合构建的曲线比线性拟合构建的曲线平滑一点。

类型选为“表”后，在“模”类型的下方会出现一个列表框，可用框右侧的“增加行”/“删除行”来向列表中加增加或删除行。这个表由N行两列构成，第一列是时间（即电机轮廓的横轴，如是执行电机或力，也可能是别的测量变量而不是时间），第二列是模（即电机轮廓的纵轴）。每一行有一个时间值和一个模值，这两个数代表电机轮廓上的一个点。输入时要注意的时，时间列只能是递增或递减的。