2 系统总体方案

本章围绕系统的总体设计，介绍系统组成框图、主控芯片单片机的内部硬件资源及其接口技术、整个机器人系统所用到的其它IC的介绍。

2.1 系统总体规划

整个系统的构成是由两部分组成。一部分的用于整个机器人系统的运动控制， 一部分的机器人体内装载的传感器件，负责检测和采集现场的环境参数。 ．．．．．．

2.2 单片机内部结构及接口描述

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．．．．．．，P3口也接收一些控制信号，如表 2-1所示。

表 2-1 各口线的特殊功能和信号名称

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2.3 技术指标

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2.4 主要芯片的选型

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