安川NX100使用说明书

9.8 作业原点位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31

9.8.1 作业原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-319.8.2 设置作业原点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31

作业原点位置的显示 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31 作业原点的输入/变更 . . . . . . . . . . . . . . . 9-32 回到作业原点位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32 作业原点信号的输出 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-32

9.9 工具尺寸的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33

9.9.1 工具文件的登录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33

工具文件的个数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33 输入坐标值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33 输入工具姿态数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-36 设定工具重量信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-379.9.2 工具校验. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38

工具校验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38 示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38 校验数据的清除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-42 控制点的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-439.9.3 工具重量和重心自动测定功能 . . . . . . . . . . . . . 9-44

关于工具负量和重心自动测定功能 . . . . . . . . . . 9-44 重量、重心位置的测定 . . . . . . . . . . . . . . . 9-44

9.10 用户坐标的设定

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48

9.10.1 用户坐标. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48

用户坐标的定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48 用户坐标文件个数 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-489.10.2 用户坐标的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49

用户坐标文件的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-49 用户坐标的示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50 用户坐标数据的清除 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52

9.11 ARM控制的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-53

9.11.1 ARM控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-539.11.2 ARM控制设定画面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53

机器人设置条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-54 设定操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-579.11.3 设定工具重量信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58

工具重量信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58 计算工具重量信息的方法 . . . . . . . . . . . . . . 9-58 登录工具重量信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65

9.12 碰撞检测功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-67

9.12.1 碰撞检测功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-679.12.2 设定碰撞检测功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67

检测等级的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67 工具重量信息的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . 9-70 碰撞检测功能的命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72 碰撞检测状态的复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77