注①：图2中，R*为匹配电阻，各节点应保留该匹配电阻的设计，便于总线阻抗匹配。

4 关节空间机器人CAN总线应用层协议实现

CAN 2.0 规范分为CAN 2.0A与CAN 2.0B。CAN 2.0A支持标准的11位标识

符；CAN 2.0B同时支持标准的11位标识符和扩展的29位标识符。本项目采用的

是CAN2.0A规范。

1.1 CAN2.0A标准帧格式：

CAN2.0A标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字

节为信息部分。如表1所示：

表1 CAN2.0A

标准帧格式

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）

表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧

时实际的数据长度。字节2、3为报文识别码,其中ID10-ID0这11位有效。字节4～

11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

1.2关节空间机器人CAN总线帧内容

基于CAN2.0A标准帧格式的应用层协议的设计实际上就是确定标准帧内11

位报文识别码和数据场的内容，以下详细介绍了六关节空间机器人系统中CAN

总线应用层协议的具体实现。

1.2.1 11位报文识别码ID10-ID0的定义

11位报文识别码ID10-ID0分成3部分，如表2所示。

表2 六关节空间机器人CAN标识符结构