现场总线之一。它作为一种多主方式的串行通讯总线，采用点对点、全局广播形式发送接收数据,可实现全分布式多机系统,且无主从机之分,网络各节点都有权

向其他节点发送信息,并采用非破坏性总线优先级仲裁技术,方便地构成多机备份

系统。

CAN适合空在间机器人中应用的主要特点有：①低成本②极高的总线利用

率③很远的数据传输距离(长达10Km)④高速的数据传输速率(高达1Mbps)⑤可

根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文⑥可靠的错误处理和检错机制⑦发送的信

息遭到破坏后，可自动重发⑧节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能⑨报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。

3 关节空间机器人系统CAN总线网络结构

六关节空间机器人系统中包含1个中央控制器和6个关节模块，采用上下位机

的系统控制策略，上下位机通过CAN总线进行通讯，如图1所示。上位机——中央控制器，是一个基于ARM内核设计的嵌入式系统，实现对六个关节运动角度

规划和控制；下位机——六个关节，采用基于DSP设计的智能控制节点，依据上位机传下的数据运动，并且将自身的硬件状态和运动角度实时反馈给上位机。

图1 六关节空间机器人系统CAN网络

其中每一个CAN总线电气接口由82C250芯片或其兼容芯片定义，利用备份

串行通信总线实现信息交换，如图2给出了某节点的总线接口形式。

图2 CAN总线电器接口图