如何将非线性系统转换为线性形式

仿射非线性系统

&= f ( x )+ g ( x )u x状态变换 z= T ( x ) T T T&=&= z x f (x )+ g (x )u x x x?

T x f ( x )= AT ( x )有解以上命题 T g (x )= B x

&= Az z A+ Bu B

重点概念

微分同胚

李括号，李导数

分布，对合分布，协分布分布对合分布

伏柔贝尼斯定理协分布