课程设计

第一章绪论

1.1概述

人形机器人是机器人研究中的重要分支， 它涉及到机器人制造中的各个领域，如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等，在一定程度上代表着机器人研究的尖端水平，与其它机器人（工业机器人、蛇形机器人、轮式移动机器人等）相比，具有三个基本特征：（1）能在人们所处的现实环境中工作；（2）能使用人们所用的工具；（3）具有人的形状。此外，还有摄像处理、语音处理以及一系列传感器信号的处理，可见，人形机器人对各项技术领域提出了更高的要求。

1.2机器人的技术组成

机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。

1.3课程设计的目的和要求

1.3.1目的

（1）进一步了解“创意之星”标准版套件；

（2）初步学习人形机器人的步态规划；

（3）深入学习AVR控制器的使用方法；

（4）深入学习模拟量传感器的使用方法。

1.3.2要求

（1）设计一个简单的双足机器人系统，该机器人能够模仿人类行走方式迈步行进，能感知光源，并能转向光源，朝光源前进；

（2）进行结构设计，每个足要包括腕、膝、胯三个关节，画出机器人的机构运动简图；

（3）进行步态分析，并编写前进、左转、右转的步态流程；

（4）用NorthStar

设计完整的双足机器人追光程序；