劳斯表为

w2w1w0

3.03333.9334-2.9667

-2.9667

系统不稳定，不稳定的极点数为1个。(2)闭环系统的特征方程为

z2 (0.80134K 1.0067)z 0.192K 0.0067 0

z

w 1w 1

(

w 12w 1

) (0.80134K 1.0067) 0.192K 0.0067 0w 1w 1

(w 1)2 (0.80134K 1.0067)(w 1)(w 1) (0.192K 0.0067)(w 1)2 0

0.99334Kw2 (1.9866 0.384K)w (2.0134 0.60934K) 0

劳斯表为

w2w1w0

0.99334K1.9866 0.384K2.0134 0.60934K

2.0134 0.60934K

若系统要稳定，则应满足以下不等式方程组

0.99334K 0

1.9866 0.384K 0或 2.0134 0.60934K 0

得0 K 3.3042

0.99334K 0

1.9866 0.384K 0 2.0134 0.60934K 0

4-16设离散系统如图4-32所示，其中r(t) t，试求稳态误差系数Kp、Kv、Ka，并求系

统的稳态误差e( )。

解开环脉冲传递函数为

图4-32离散系统

4-420070503