空间科学实验机器人辅助遥操作系统(6)

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12中国空间科学技术2003年12月近,并进行姿态调整,旋转手爪使料棒与晶体炉支架平行。之后,操作者发送放棒命令,实际机器人、仿真机器人分别完成自主放棒动作。远端放棒动作为:机器人到支架上方的固定位置,手爪下移,将料棒放到水平支撑槽上,接着手爪进行水平移动,将料棒推入水平支撑孔内,打开手爪。仿真端做相应的仿真动作,并等待远端任务完成信号,接收到反馈后,发送复位命令,真实、仿真端机器人回到初始位置。

6　结论机器人遥操作是空间机器人完成作业任务的一种重要的操作方式。料的机器人遥操作系统的关键技术进行研究,,器人遥操作模拟实验系统。在系统的操作端,L,有效克服了通讯时延的影响。同时为了减小仿真模型的误差,融合,对虚拟环境进行校准,、可靠地完成空间晶体生照料,。

参　考　文　献

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4　BejczyAK,KimW.SandVenemaS.ThePhantomrobot:PredictiveDisplayforTeleoperationWithTimeDelay.IEEEInter2nationalConferenceonRoboticsandAutomation,1990:546551

5　BlackmonT,StarkL.Model2basedSupervisoryControlinTelerobotics.Presence2TeleoperationandVirtualEnvironment,1996,5(2):205223

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9　OdaM,KibeK,YamagataF,ETS2Ⅶ,SpaceRobotIn2OrbitExampleSatellite.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomations,1996:739744

10　袁立行,郑南宁,王爱群1基于空间透视不变量的摄像机标定方法1机器人,1997,19(3):197201

作者简介

丑武胜　1969年生,1998年毕业于天津大学机械工程系,获博士学位,现为北京航空航天大学机器人研究所副教授。主要研究方向为机器人远程遥操作技术。