空间科学实验机器人辅助遥操作系统(7)

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2003年12月中国空间科学技术13

RobotAssistedTeleoperationofSpaceScientificExperiment

ChouWusheng　MengCai

(RoboticsInstitute,BeijingUniversityofAeronauticsandAstronantics,Beijing100083)

ChenJianxin　LiCheng

(BeijingInstituteofControlEngineering,Beijing100080)

Abstract　Ateleroboticsystemissetupfortheofspaceincabin.ThenegativeeffectoftimedelayisovercomebyusingbasedonVirtualenviron2mentiscalibratedbysuperimposingtherealvideo

biningthemaster-odewiththeglobalandlocalvision,theoperatorcaninteractivelycontrolrealroboticsystembyspacemouseandsuccessfullyperformthetaskofcrystalgrowthstove.

SubjectT　Telemanipulator　Spacescience　Experimentation

中国首次载人航天飞行获得圆满成功

2003年10月15日9时整,中国自主研制的“神舟五号”载人飞船在酒泉卫星发射中心用“长征二号F”运载火箭发射升空。9时9分50秒,飞船准确进入预定轨道,将中国第一名航天员杨利伟成功送上太空。“神舟五号”载人飞船的发射成功是伟大祖国的荣耀,标志着我国在攀登世界科技高峰的征程上又迈出了具有重大历史意义的一步。

此次发射的“神舟五号”载人飞船,包括推进舱、返回舱、轨道舱和附加段四个部分,由中国航天科技集团公司所属的中国空间技术研究院和上海航天技术研究院为主研制。发射飞船的“长征二号”型运载火箭,由中国航天科技集团公司所属的中国运载火箭技术研究院为主研制。飞船上进行空间科学和技术试验的载人航天应用系统由中国科学院、信息产业部等部门的有关单位研制。此次发射是长征系列运载火箭第71次飞行,也是继1996年10月以来,我国航天发射连续第29次获得成功。飞船在轨运行期间,在北京航天指挥控制中心的统一调度和指挥下,中国西安卫星测控中心,国内外有关测控站和“远望”号远洋航天测量船队,对飞船进行持续跟踪、测量与控制,通过航天员生理遥测参数和回传图像及话音通信,了解航天员的身体、生活和工作状态,载人航天应用系统在飞船上进行空间科学和技术试验。

按照预定计划,“神舟五号”载人飞船绕地球飞行14圈,随后,航天员杨利伟乘坐飞船返回舱于10月16日6时23分在内蒙古主着陆场成功着陆,返回舱完好无损,航天员杨利伟自主出舱。中国首次载人航天飞行获得圆满成功!