单片机的循迹小车

3-3电机驱动电路

小车驱动电路原理图如图3所示。

小车为四轮驱动，工作电压为5V，两个主动轮，两个从动轮。为了使小车灵活运动，要求小车在速度和方向上能够大范围调整。为此我们选择了控制可靠、便于单片机控制的脉宽调制专用集成电路L298，一片L298可驱动两个直流电机，芯片外围只需几个电容和二极管，电路很简洁，克服了分立元件存在的不足。

L298为Multiwatt15封装，工作电压最高为50V，通过电流达5A。既可以与整个系统使用同一电源，又有足够的输出电流驱动电机。我们在使用时加接了散热片，可以使小车长时间运行。

我们用单片机产生PWM波，通过调节占空比来控制电机的转速。A、B连接小车的左电机，C、D连接小车的右电机。左右电机速度相同时可实现小车的前进或后退；速度不同时可实现小车的转弯；当两个电机反向等速运转时，小车可原地转圈。