单片机的循迹小车

采用由达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精准调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截至状态下，效率非常高；H型电路保证了可以简单的实现转速的控制；电子开关的速度很快，稳定性也较之继电器高的多，是一种广泛采用的PWM调速技术。 经过比较选择方案三。

2-1-5.遥控方式

用红外遥控会对小车的寻迹寻光造成很强的干扰，故选用了一款无线电遥控器。

10 /11 /12/ 13/ GND /17/ VCC

主要技术指标

1.工作电压: DC5V±0.5V 2.静态电流：≤3.5mA 3.工作电流: 15～25mA 4.工作频率: 315MHz 5.接收机灵敏度：-105dbm 6.传输速率:≤10Kbps 7.解码器类型：互锁(L)/非锁(M)/自锁(D) 8.输出信号接口：TTL电平 9.接口：7PIN（间距2.54mm） 10.外型尺寸：48×20×8mm 11.工作温度：-10℃～+50℃

2-2系统设计基本原理

该小车通过上述无线电遥控器对寻光、寻迹两种模式进行切换。在寻迹模式下：车前部

下端安装五个红外发送接收对管，将五路输出（路面黑色时输出1，路面为浅色时输出0）信号分别接至单片机I/O口，通过判断信号的情况，决定是前进、转弯还是后退（其中转弯又可分为一级转弯和二级转弯）。在寻红外光模式下：车前部朝着正前方稍偏上安装五个红外接收头及相关信号处理电路，将五路输出（没有接收到红外光时输出1，接收到红外光时输出200ms的低电平）信号分别接至单片机I/O口，通过判断信号的情况，决定是前进还是转弯（其中转弯又可分为一级转弯和二级转弯），

在五个探头都接收不到时，小车原

地打转，以寻找红外光源。小车采用双直流电机，用LM298的达林顿管H型电路进行PWM控制。

单片机的循迹小车

2-3系统框图

单片机的循迹小车

第三章 硬件电路设计

3-1红外接收头的接收方式和信号处理

由于采用非编解码红外接收方案，因此需要进行信号的识别与处理，在其间选择上我们采用Sony公司的CX20106A红外接收专用放大器。其原理图如下：

设计方案如下：

最后制成的红外接收头及其外部电路每接收到一次红外光，向外输出200ms的低电平。 如下图：

3-2反射式红外发送接收对管的使用

光电传感器GK-SB5由发射管和接收管组成，其工作方式为反射式，属于红外传感器基本电路如附图2所示。