稳态误差分析实验报告 (2)(5)

（二）稳态误差分析实验报告

（一）实验目的：

1）、熟悉开环传递函数参数对系统稳态误差的影响 2）、了解系统型别对稳态误差的影响

（二）实验步骤及相关数据： 系统开环传递函数如下

G1（s）=K/( Sv(T1s+1)(T2S+1) ) T1=0.4,T2=0.5

（1）v=0;K=1,2,4,6时观察系统阶跃响应和斜坡响应，并测量其稳态误差； （2）v=1; K=1,2,4,6时观察系统阶跃响应和斜坡响应，并测量其稳态误差； （3）v=2; K=1,2,4,6时观察系统阶跃响应和斜坡响应，并测量其稳态误差； K=1

时

0型系统的开环传递函数为：G1（s）=1/(0.4s+1)(0.5s+1) I型系统的开环传递函数为：G1（s）=1/(s(0.4s+1)(0.5s+1)) II型系统的开环传递函数为：G1（s）=1/(s^2(0.4s+1)(0.5s+1))

1、求单位阶跃响应及稳态误差 MATLAB程序如下：

t=0:0.1:15;

[num1,den1]=cloop([1],[0.2 0.9 1]); [num2,den2]=cloop([1],[0.2 0.9 1 0]); [num3,den3]=cloop([1],[0.2 0.9 1 0 0]); y1=step(num1,den1,t); y2=step(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t); subplot(311);plot(t,y1); subplot(312);plot(t,y2); subplot(313);plot(t,y3); er1=1-y1(length(t)); er2=1-y2(length(t)); er3=1-y3(length(t)); 仿真图如下：