新型四轮腿式月球车轮腿结构设计及分析(4)

时间:2025-07-11

控制系统

 第5期

尚伟燕,等:新型四轮腿式月球车轮腿结构设计及分析825

悬架结构使月球车月面适应性增强;姿态设定为月球车控制提供了有效参考;通过ADAMS软件对其在复杂月面运动状态进行了仿真分析,求得最大越障高度并验证了该新型结构在月球表面的行驶稳定性.

图8

 车体速度曲线

参考文献

[1]高海波,邓宗全,胡 明,等.行星轮式月球车移动系

统的关键技术[J].,2005,12(41):

1562161.

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4 结束语

新型轮腿结构简单,可灵活实现抬升和推进

运动,月球车越障能力得到提高,并且轮腿与车身的封闭三角形结构使其行进过程中稳定性增强;

关键技术分析[J].哈尔滨工业大学学报,2003,

35(7):7952798.

StructureDesigningandAnalysisofNewStyle

FourLegWheeledLunarRover

1121

ShangWeiyan LiShunming QiuFaju XinJianghui

)

)

)

)

(CollegeofEnergyandPowerEngineering,NanjingUniversity

1)

ofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016)

(SchoolofLogisticsEngineering,WUT,Wuhan430063)

Abstract

Inordertoimprovetheabilityofobstaclesurmounting,amethodofstructuralsynthesisfornewstylefourleglunarroverwaspresentedintermsofvariableterrainonlunarsurface.Alegwheeleddesigningprojectwasselectedfromfivebarlinkagesaccordingtodesigningrequirements,sotheabili2tyofobstaclesurmountingwasimproved.Thisnewstylefourleglunarroverhassimplelegwheeledstructure.Thelegsareconnectedtothebodyworkbyashelfwithflexibility,andthereisatrianglestructurecomposedbyeachlegwheeledandtheshelf.Thenrationalposturesofthelegsaredesignedaccordingtodifferentterrainsinlunarsurface.Alltheseimprovedthestabilityandtheadaptability.Byusingvirtualprototypetechnologythemovingcharacteristicofthelunarroverhasbeensimulated.Keywords:lunarrover;legwheeledmechanism;abilityofobstaclesurmounting;postureestablish2

ing;simulationanalysis

2)

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