四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究(4)
时间:2025-07-11
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四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究
第12期 王新杰等:四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究 15
略每条腿的质量.
3 实例分析
如图2所示,a=0.043m,b=0.3m,d=0.155m,e=0.045m;每条腿有三个驱动关节,由
!i1,!i2,!i3分别表示每个驱动关节的扭矩,
假设忽
假设机器人在不平地面上沿坐标系 c中的
y轴行走,取系数为&=0.05.在坐标系 c中其腿的初始位置分别为:(-0.3m,0.2m,-0.243m),(0.3m,0.2m,-0.243m),(-0.3m,-0.2m,-0.243m),(0.3m,-0.2m,-0.243m).摆腿顺序为:3)1)4)2,每条腿的跨步长度为0.2m,下一个姿态的z坐标系表示分别为:z1=-0.243m,z2=-0.238m,z3=-0.243m,z4=
+
-0.248m.占空系数为0.8,即在(t-j,tj)区间-为T/5,而在(t+j,tk)区间为T/20,假设最大关
节扭矩为!i=[40,40,40]T.
这里给出Fx=-5N,Fy=10N,Fz=-250N,mx=1N m,my=mz=0.两个例子的仿真结
图2 四足机器人腿结构示意图
果分述如下.kyz=-0.04;&=0.03, (t)为线性标量函数,类似地p=0和Q=I.图3
表示了
*
图3 机器人脚力分配优化结果
(1~4为4条机器人腿)
在一个步态周期T内脚力fxi,fyi和fzi分配的优化结果.
参
考
文
献
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