多移动机器人通信技术综述

任务实时系统，它运行在环境经常动态变化的真实世界中，为增强多机器人系统适应环境的能力，我们希望智能体能根据环境需要及具体任务的不同要求实现智能体能力的动态可扩充。综合比较Ｃ／Ｓ和Ｐ２Ｐ模型，可考虑建立能支持系统复杂通信行为的基于Ｃ／Ｓ和Ｐ２Ｐ模型混合的模型结构。

ＥＰＯＮ（以太无源光网络）是光纤传输技术与Ｅｔｈｅｒｎｅｔ　的无缝结合，它具备很多天然优势，能够提供高速Ｉｎｔｅｒｎｅｔ服务、分组话音和视频业务，而费用远远低于其他方式。从总的发展趋势看，在接入网中馈线光纤必将代替馈线电缆，从ＦＴＴＰ最后实现ＦＴＴＨ。

ＥＰＯＮ的网络结构

一个典型的ＥＰＯＮ系统由ＯＬＴ、ＯＮＵ、ＯＤＮ组成。ＯＬＴ（ＯｐｔｉｃａｌＬｉｎｅＴｅｒｍｉｎａｌ）放在中心机房，ＯＮＵ（Ｏｐｔｉｃａｌ　Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｕｎｉｔ）为用户端设备。ＯＤＮ（Ｏｐｔｉｃａｌ　ＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＮｅｔｗｏｒｋ）是光配线网，主要由一个或数个分光器（Ｓｐｌｉｔｔｅｒ）来连接ＯＬＴ和ＯＮＵ，它的功能是分发下行数据并集中上行数据。ＯＬＴ　既是一个交换机或路由器，又是一个多业务提供平台，提供面向无源光纤网络的光纤接口。在ＥＰＯＮ中，ＯＬＴ到ＯＮＵ间的距离最大可达２０ｋｍ。

２、ＥＰＯＮ的优势

由于ＥＰＯＮ系统的ＯＤＮ部分没有电子部件，无需电源供应，因此容易铺设，基本不用维护，建设维护成本低。ＥＰＯＮ系统对局端资源占用很少，模块化程度高，扩展容易，投资回报率高。同时大多数ＥＰＯＮ系统都是一个多业务平台，对于向全ＩＰ网络过渡是一个很好的选择。

ＥＰＯＮ目前可以提供上下行对称的１．２５Ｇｂｉｔ／ｓ　的带宽，并且随着以太网技术的发展可以升级到１０Ｇｂｉｔ／ｓ，能满足对于未来高宽带Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　需求。

４　国内外研究状况与水平

多机器人系统应用领域广泛。美、欧、日等国家从２０世纪８０年代中期就开始对多机器人系统做了大量研究，协作机器人学得到了较好的发展。日本对群体机器人系统的研究开展得比较早，著名的研究有ＡＣＴＲＥＳＳ系统和ＣＥＢＯＴ系统。ＡＣＴＥＲＥＳＳ系统通过设计底层的通信结构而把机器人、周围设备和计算机等连接起来的自治多机器人智能系统。ＣＥＢＯＴ系统中，每个机器人可以自主地运动，整个系统没有集中控制，可以根据任务和环境动态重构、可以具有学习和适应的群体智能。我国群体机器人的研究起步较晚，上海交通大学、中国科学院、哈尔滨工业大学机器人研究所、东北大学等已先后开发出各种形式的群体机器人系统。中科院沈阳自动化研究所以制造环境应用多机器人装配为背景，建立了一个多机器人协作装配系统。

国内外对群体机器人通信的研究已取得了令人瞩目的进展，但与工业机器人相比，实用性尚有很大的差距，仍需要在通信协作，系统可靠性，任务分解与分配等方面继续研究，不断深入。

结束语

１５５０ｎｍ系统的优势就在于长距离传输和用户的高密度分配，对于像莱钢这样用户分配相对密集的企业有线电视网络，使用１５５０系统具有显著优势，在主干光缆不需要改动的情况下，通过增加光分路器，就能够实现光纤到楼。配合ＥＰＯＮ技术的应用，能够非常容易地实现双向传输，便于宽带数据的接入、视频ＶＯＤ的点播以及其他增值业务的开展，不仅大大节省了有线网络资源，也大大缩短了工期。尤其是ＥＰＯＮ技术的应用，为莱钢实现有线电视网、宽带网、电话网“三网合一”提供了最佳的传输媒介，为莱钢的信息化建设打下了坚实的基础。