立体匹配算法报告

立体匹配算法的实现

立体匹配的难点 外界环境因素的影响(光照变化，噪声以 及其他非线性因素) 遮挡区域 无纹理区域 深度不连续区域

传统的匹配算法一般分为4个步骤： 1. 匹配代价的计算 2. 匹配代价的聚合 3. 视差的计算和优化 4. 视差的细化求精

局部匹配算法

1 2 3 ( 胜者全取-WTA strategy) -

全局匹配算法 1 ( 2) 3 (全局或半全局能量函数)

局部匹配算法的实现(1)

(BT) 用线性插值来减小对图像采样效应敏感程度

Groundtruth

SAD

STAD

STAD+BT

SSD

STSD

STSD+BT

实验结果比较(1):

局部匹配算法的实现(2)

SAD+MF+BT 实验结果比较(2):

SSD+MF+BT

局部匹配算法的实现(3)

实验结果(3):

执行速度慢

改进快速算法FBS

局部匹配算法的实现(4)

Filtering the Pixel Disparity

实验结果(4):

全局匹配算法的实现(1)传统的基于动态规划的立体匹配方法是基于极线约束，把立体匹配的过程划分为 在每条极线上寻找最佳匹配点对的子过程，通过依次寻找每条极线上匹配点对的最 小代价路径来生成最后的视差图像。

动态寻优求解全局能量最小问题

实验结果(1):

groundtruth

忽略了扫描线间的约束，产生条纹效应

全局匹配算法的实现(2) 置信传播(BP)算法

实验结果(2):

groundtruth