控制器设计毕业论文(2)

通常使用一种基于逆模型前馈响应（见第2.1节及图1）。另外，也已经提出了使用一个变量的设定点权重。但必须指出，在这种情况下，调节和伺服控制性能不可能更加独立，而且整体控制方案设计更为复杂。

实际上，众所周知，在设定点以下性能的显著改善可以通过采用非线性前馈行动，正如所示，其中一项由Bang-Bang控制策略激发了的技术实现了设定点变化的快速响应。本文提出的方法采用了非线性目的是当设定点需要改变时获得一个用户自定义的前馈行动过程输出的过渡时间。该技术依赖于假设一个一阶加死区时间（FOPDT）过程模型并为预定义的输出过渡时间运用一个确定的值恒定的信号。然后，为了应付不可避免的模型不确定性，PID参数的整定目的是确保良好的负载抗扰性能，而且给定闭环信号取决于适当过滤给定阶跃信号。在这种方式中，在设定点以下，不损害去负荷能力的情况下获得高性能。

必须强调的是，这篇文章的目的是提出一种基于模型的前馈的控制行为的设计方法，而不是派生条件应用这样一个前馈的行为（关于模型的不确定性），这样的目的是有益的。对于后者问题的标准方法在当前的工业背景下根本不存在，尽管有显著的结果已经在最近的文献中呈现。

本文组织如下：在第2节，总体方法会进行详细解释，说明例子会在第3节中描述，而实验结果在第4节和结论在最后一节进行总结。

2. 方法论

2.1. 前馈设计

拟议方法的目的是设计一个基于PID控制器加前馈术语旨在实现过程输出y值从

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