爱普生机器人编程手册

EPSON 机械手导入培训

爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日1

内容一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理2

什么是工业机器人工业机器人(industrial robot,简称RI):是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统(FMS),自动化 工厂(FA),计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。

为什么使用要机器人 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶务环境下的工作，比如噪音大的环 境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项 目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求

工业机器人的种类 单轴机器人 直角坐标系机器人 4轴(SCARA、水平多关节)机器人 6轴(垂直多关节)机器人

工业机器人的的特点单轴机器人特点：采用精密滚珠丝杠和同步带 作为传动件，精密、坚固、运行平 稳、定位精确、结构简单、噪音小， 安装使用与维护简便 。

工业机器人的的特点直角坐标机器人特点：结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。

应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、 粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

工业机器人的的特点4轴机器人特点：有4个轴(4个自由度)X、Y、Z、 U,这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。

应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。

工业机器人的的特点6轴机器人特点：有6个关节(六个自由度)X、Y、Z、U、 V、W,适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。

应用领域：应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。

EPSON机器人发展历史开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额

手表组

装生产线

EPSON机器人的最大特点

■精密机器人(单轴/4轴/6轴) 高速度 高稳定性 高精度 ■视觉系统 视觉系统配合机器人实现互动11

EPSON机器人的产品线爱普生机器人 选件部分

视觉 SCARA(4轴) Pro-six(6轴)

手编

控制器选件

G系列 LS系列

RS系列

C系列

S系列通讯板卡

另有业界最高精度单轴模块机械手

GUI Builder

传送带12

4轴 SCARA G系列LS系列RS系列 主要参数 产品系列

系列名称 最大负载

G11Kg

G33Kg ± 0.008 mm 250~350 mm

G66Kg ± 0.015 mm 550~650 mm

G10/2010~20Kg ± 0.025 mm 650~1000 mm

RS33Kg ± 0.01 mm 350 mm

RS44Kg ± 0.015 mm 550 mm

LS33Kg ±0.01 mm 400 mm

LS66KG ±0.01 mm 600 mm

重复精度 ±0.005 (J1+J2) mm 工作臂长 循环时间* 最高速度 175~22 5mm

<0.3 second3000 mm/s

0.37 second4350 mm/s RC180/ RC620

0.35 second7900 mm/s RC180/ RC620

0.38 second11000 mm/s RC180/ RC620

0.36 second6237 mm/s RC180/ RC620

0.39 second7400 mm/s RC180/ RC620

0.45 second6000 mm/s RC90

0.42 second6800 mm/s RC90

RC180/ 适合控制器RC620

* 循环时间： 负载1kg,垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间

6轴 C系列S系列主要参数产品系列

系列名称 最大负载

C3

S5

S5L

3Kg±0.02mm

5Kg±0.02mm

5Kg±0.03mm

重复定位精度工作臂长 循环时间*

600mm 0.37second

706mm 0.44second

895mm 0.49second

最高速度 (p点线速度)适合控制器

4710mm/sRC180/RC620

4591mm/sRC180/RC620

4215mm/sRC180/RC62014

快速安全恢复单键 备份故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据

USB存储口

状态保存开关15

工业机器人选型要点 什么用途(搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度) 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围