Smith预估器在大迟延系统中的应用(3)

目前,笔者已在实验室完成了各项测试和准备工作,顺利实现了在不改变原CAN总线传输速率的情

况下延长传输距离的目的。

了ACR和AMR的值进行报文滤波,因此不同标志符的帧将会通过不同的中继节点接收并通过相应的中继器总线进行传输。如图3,当CAN模块2接收到中继器总线传来的数据后,CPU将会从SJA1000的FIFO中读取数据并立即转到CAN模块1发送给船上的CAN节点。当该数据成功发送后中继节点1-1的CPU将会使P1 3产生一个翻转电平,以使中继节点2-1的CPU在检测到P1 4的电平变化后允许中继节点2-1将接收的数据发送给船上的CAN节点。最终用这种方式将分流后的数据按照原来的帧顺序重新组合,顺利完成从海底节点到船上节点的数据传输。从船上节点到海底节点的数据传输过程与此相似,不再赘述。

图4、图5是中继节点1-1中单片机89C52的软件设计流程

图。硬件电路参看图3,其中CAN模块1和2的中断申请分别接89C52

图5 中继节点1-1中的外中断0和1,位寻

断程序流程图址10H和11H分别为外

中断0和1的中断标志位。

4 结论

数据分流的并行中继器解决方案利用了接入中继器的两个CAN系统可以采用不同传输速率的优点以及CAN总线报文滤波的特点,实现了在不改变CAN总线原有传输体系下延长传输距离的目的,也弥补了CAN总线传输速率与传输距离相互约束的缺点,完全解决了海底土体静力触探中遇到的CAN总线数据传输中通讯速率与传输距离的问题,同时对于适时性要求较高的CAN系统的设计和改造具有指导意义。参考文献

【1】饶运涛,等 现场总线CAN原理与应用技术[M]

北京航空航天大学出版社,

2003

【2】邬宽明 CAN总线原理和应用系统设计[M] 北京

航空航天大学出版社,1996 【3】Datem公司土体静力触探设备数据手册 英国Datem公司,2002

【4】周立功 增强型80C51单片机速成与实战[M] 北

京航空航天大学出版社,

2003

作者简介:陈奇(1981 ),男,湖北宜昌人,博士研究生,主要从事岩土机电工程与设备方面的研究。补家武(1946 ),男,湖南芷江人,教授,博导,主要从事机电一体化、仪器仪表方面的教学与科研。

收稿时间:2005-01-13

态参数得到了很好的改善,鲁棒性很好。还可以看

(上接第171页)

表1 、ts变化表

加加

减

减加加

T减

减

加

加K减

减

出, 的变化对响应结果影响较大,K的变化对响应结果影响较小,而T的变化几乎对响应没有影响。

参考文献

【1】周春晖 化工过程控制原理[M] 化学工业出版社,1997

【2】金以慧 过程控制[M] 清华大学出版社,

1998

5%10%5%10%5%10%5%10%5%10%5%10% /%1531--331 2 1-2-2 7ts/s2401702403540

35

30

12-5-108012070100

本文对典型一阶大迟延系统加入史密斯预估器后进行数字仿真并结合其仿真结果可以看出,在大迟延系统中加入史密斯预估器可以及时将系统所承受的扰动反映到调节器,使得调节器能够尽快接受调节信号并立即动作,克服了常规PID调节器必须经过延迟时间 后才能收到调节信号的缺点,使得控制系统的动

【3】郑恩让 控制系统计算机仿真与辅助设计[M] 陕

西科学技术出版社,2002 【4】翁维勤 过程控制系统及工程[M] 化学工业出版

社,1995 作者简介:张全庄(1963 ),男,副教授,陕西富平人,硕士研究生。

收稿时间:2005-01-17

数值分析[J] 轻工机械,

2004(2):26-29

(上接第218页)

械,1999(1):1-5

【3】D 菲恩费特尔 注射模塑技术[M] 北京:中国轻

工出版社,1990:14-95

【4 作者简介:李雪梅(1973 ),副教授,主要研究方向:机电一体化,已发表论文二十多篇。电话:

020-

89012233,88164630(小灵通)。E-mai:lmexml@i163 com。

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