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二．红外避障传感器

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1.避障传感器主要包含：超声波避障传感器，红外避障传感器，激光避障传感器等等。考虑到发射光线是光，可以希望在相当短的时间内获得较多的红外传感器丈量值以及测距规模较近，年夜致为30cm以内，所以我们选择红外避障传感器装置在机器人上。

2.红外避障传感器的优点：

（1）环境适应性好，在夜间和卑劣气象条件下的工作能力优于可见光；

（2）主动式工作，隐蔽性好，不容易被干扰；

（3）靠目标和布景之间各部分的温度和发射率形成的红外辐射差进行探测，因而识别伪装目标的能力优于可见光；

（4）红外系统的体积小、质量轻、功耗低；

（5）不受电磁波的干扰、非噪声源、可实现非接触性丈量。

3.红外避障传感器的缺乏：

由于传感器丈量光的差别，其受环境的影响很是年夜，物体的颜色、标的目的、周围的光线都能招致较年夜的丈量误差。

4.工作原理：

（1）红外避障传感器：

具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射一定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当传感器的检测标的目的遇到障碍物（反射面）时，红外信号反射回来被接收管接收，

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