实验二 时滞对象PID 位置算法控制实验

一、实验目的

1、掌握PID 位置算法如何用程序来实现

2、掌握零阶保持器的作用及离散化方法

3、掌握过程输出如何仿真

4、Matlab 程序设计方法及调试。

二、实验要求

具体要求如下：

1、模拟PID 的离散化方法。

2、程序设计实现。

3、过程输出仿真。

三、实验原理

控制对象及参数如下

位置式PID 控制算法：

100[()]S D k P k j k k j I S

T u K e e e e u T T -==++-+∑ 位置式控制算法提供执行机构的位置 k u ，需要累计k e

1()()(1)G s G z z s -⎡⎤=-⎢⎥⎣⎦Z