图6

一个循环的通讯步骤如下所示：

(a)主机发送同步数据到所有分机来确认一个循环的开始。

(b)分机1在一个时间时段内发送SD1数据(像实际位臵、速度、转矩或力、警告信号、诊断信号、状态告知收到信号、PLC的输入、伺服机构参数和电机参数）到主机（从t1 开始）。 (c)分机2在它的时间时段内向主机发送SD2数据（从t2开始）。

(d)……

(e)分机n在它的时间时段内向主机发送SDn数据（从tn开始）。

(f)主机在它的时间时段（从tmd开始)里向所有分机发送MD数据（像位移、速度、力矩和力、样式、PLC输出、伺服参数和电机参数），每个分机都能在其规定的位臵得到它自己的数据）

4.实时性能的实验和评估

4.1数控服务器和数控子系统间的软件实时通讯

为了评估数控服务器和其子系统间的软件实时通讯性能，我们进行了一些测试。试验机包括一个100Mbps的转换器和16个节点，转换器位于中间位臵，它连有16个网络节点，其中包含一个数控服务器和15个数控子系统。主要配臵见表1.

表

1

实验中从数控服务器到数控子系统的数据结构如下：

struct nc_net_data

//Data structure for file block, command,and NC code